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   浙江冲床机械手对手部的要求满足点
  
  浙江冲床机械手的手部除了要满足手指抓取机能的要求外,还应满足以下几点要求:
  
  (一)浙江冲床机械手的手指握力(亦称夹紧力)的大小要适宜。握力过大,则需要较大的动力源和较大的结构,不经济,并可能损坏物件;握力过。?捎谖锛?淖灾匾约按?凸?讨械墓咝粤?驼穸?榷?ゲ蛔∥锛。在通常情况下(除依靠摩擦力握紧外),所需要的握力是物件重量的2~3倍。机械手的手指握力应当是可调的。但由于专用机械手常用于批量较大、物件比较单一的场合,因此,只要有适宜的握力,虽不可调,也还是可以的。
  
  (二)浙江冲床机械手要有足够的夹紧距离。无论哪种类型的手部,抓取物件时,要使物件能够顺利地进入手指;而放置物件时,物件又应易于摆脱手指的约束。因此要有足够的夹紧和脱开距离。对回转型手指(见第二节)来说,手指要有足够的张开与闭合角;而对直进型手指(见第二节)来说,手指要有足够的开闭距离。
  
  (三)浙江冲床机械手握紧后,物件的重心(特别是较重的物件)应尽zui接近手腕的对称轴线,以保证物件对手腕的偏重力矩zui小。
  
  (四)各构件要有足够的刚度和强度,而自重要轻。
  
  (五)结构简单,修理方便。
  
  (六)动作迅速、灵活、准确。
  
  通用机械手还要求更换手部(或手指)时方便(甚至能自动更换)。
  
  

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